Οπλαρχηγός του 1821 και πολιτικός. Γεννήθηκε στην Μάνη και καταγόταν από ιστορική οικογένεια προκρίτων και αγωνιστών. Από μικρή ηλικία έδειξε τον δυναμισμό του. Κατά την περίοδο του διωγμού των κλεφτών, φυγάδευσε πολλούς προς τα Γαλλοκρατούμενα Επτάνησα Συνδέθηκε συναισθηματικά με την Γαλλία γιατί πίστευε ότι ήταν η μόνη δύναμη που μπορούσε πραγματικά να βοηθήσει τους υποδουλωμένους Έλληνες να ξεσηκωθούν. Γι' αυτό το λόγο σύναψε φιλικές σχέσεις με τον Ναπολέοντα χωρίς όμως να καταφέρει το επιθυμητό αποτέλεσμα. Το 1814 διορίστηκε από την Πύλη Μπέης της Μάνης.Ο Πετρόμπεης Μαυρομιχάλης ήταν από τα πρώτα μέλη που είχαν μυηθεί στην Φιλική Εταιρεία(1818) και εγκαινίασε τις εχθροπραξίες της Επανάστασης του 1821 με την εισβολή των Μανιατών στην Καλαμάτα στις 23 Μαρτίου. Στις 25 Μαρτίου του ίδιου χρόνου συγκροτήθηκε η Μεσσηνιακή Γερουσία, η οποία έστειλε αμέσως επαναστατική προκήρυξη στις Ευρωπαϊκές αυλές, με πρόεδρο τον Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη. Δύο μήνες αργότερα εκλέχτηκε πρόεδρος της Πελοποννησιακής Γερουσίας στην Μονή των Καλτετζών, στην οποία προσπάθησε να συμφιλιώσει τις αντιμαχόμενες πλευρές χωρίς ωστόσο να αποφύγει τις κατηγορίες για ιδιοτέλεια και προδοσία. Στην Α' Εθνοσυνέλευση της Επιδαύρου εκλέχτηκε αντιπρόεδρος του Βουλευτικού ενώ κατά τη διάρκεια της Επανάστασης χρημάτισε πρόεδρος της Β' Εθνοσυνέλευσης(1823), πρόεδρος του Βουλευτικού(1823), πρόεδρος του Εκτελεστικού(1823), μέλος της Διοικητικής Επιτροπής της Ελλάδος και μέλος του νομοτελεστικού στην Εθνοσυνέλευση του Άστρους.
Αλλά και στον στρατιωτικό τομέα, η δράση του είναι αξιόλογη. Πήρε μέρος στην Άλωση της Τριπολιτσάς, της Καλαμάτας και του Άργους καθώς και στην άμυνα του Μεσολογγίου. Επίσης σημαντικό ρόλο διαδραμάτισε και στην άμυνα της Μάνης από τους Τουρκοαιγυπτίους και συγκεκριμένα από τον Ιμπραήμ. Κατα τη διάρκεια του Απελευθερωτικού Αγώνα δύο γιοί του Πετρόμπεη σκοτώθηκαν σε μάχες, ο Ηλίας και ο Ιωάννης.Στην Εθνοσυνέλευση της Τροιζίνας ο Πετρόμπεης αποδέχτηκε την εκλογή του Καποδίστρια ως κυβερνήτη της Ελλάδος. Με τον ερχομό του Καποδίστρια, διορίζεται μέλος στο "Πανελλήνιον" και στην Γερουσία. Η πολιτική του Καποδίστρια σκόπευε στον περιορισμό των προκρίτων της Πελοποννήσου και όπως ήταν φυσικό και της οικογένειας Μαυρομιχάλη. Επίσης ο παραγκωνισμός των Μανιατών αγωνιστών από τις κυβερνητικές θέσεις δυσαρέστησε τον Πετρόμπεη.
Η κόντρα δεν άργησε να ξεσπάσει. Το Πάσχα του 1830 ο αδερφός του Πετρόμπεη, ο Τζανής, ξεσηκώνει όλη την Μάνη σε στάση κατά του Καποδίστρια. Ο Πετρόμπεης προσπάθησε να διαφύγει στη Ζάκυνθο αλλά συνελήφθη και φυλακίστηκε για 9 μήνες στο Ιτς Καλέ (Ακροναυπλία). Αποκορύφωμα της σύγκρουσης του Καποδίστρια με την οικογένεια Μαυρομιχάλη ήταν η δολοφονία του Καποδίστρια, το 1831.Τον επόμενο χρόνο, ύστερα από διαταγή του Αυγουστίνου Καποδίστρια, ο Πετρόμπεης αποφυλακίστηκε.
Στην τελευταία εποχή της ζωής του, δηλαδή στα χρόνια των Βαυαρών, ο Πετρόμπεης τιμήθηκε ιδιαίτερα από την Αντιβασιλεία. Διορίστηκε αντιπρόεδρος του νεοσύστατου Συμβουλίου της Επικρατείας και γερουσιαστής. Επίσης τιμήθηκε με τον βαθμό του Αντιστράτηγου. Πέθανε στην Αθήνα στις 17 Ιανουαρίου του 1848. Στην κηδεία του εκφώνησαν λόγους ο Σπυρίδων Τρικούπης και ο Παναγιώτης Σούτσος.
